标定协议原理

为什么需要标定协议

现在一款汽车、机械臂。要有灵魂动起来，主要有机械运动部分、电子控制硬件部分、电子控制软件部分。软件部分又分为软件、和参数。比如车型A，区分高、中、低三个配置，但是其实不管是硬件还是内部代码基本都一样，不一样的是一些车型参数或者配置字。通过标定就能实现车型配置的切换，体现不一样的系统性能。

标定协议是汽车控制在编写程序后，部分功能实现的部分参数是需要在实车上才能确定的，当然在实车上调试过程中也需要监测一些数据才能进行调试工作。

在一些需要调试较少的系统中，可以一边调试一边优化参数重新下载程序。对于汽车这样复杂系统就变得不可能。因此诞生一种标定系统。程序工程师将程序编写架构搭建好，在编程过程中需要预知那些参数需要标定(实时修改)，那些变量需要观测(实时查看)。系统程序搭建好后，标定工程师即可在实车上实时查看、调试控制器。因此诞生一种标定协议。

标定协议的底层实现

汽车控制器程序本质运行在SOC上，为了性能和稳定性是无GUI的。因此需要将标定工程师手中的PC作为标定的输入和输出。标定中需要实时和友好的标定软件(电脑端软件)通信。在汽车中广泛存在CAN控制器域网。自然首要选择它作为标定的通信通道。

汽车控制器的SOC使用C语言。C代码中的参数值可以在RAM(初始值本质在ROM)中，或者ROM中。我们需要标定的参数如果当变量保存在RAM中，则修改后掉电就会恢复为初始值；如果存储在ROM，则不能对其进行修改。

因此大佬们想了一个办法，标定的参数在SOC上存储两份，RAM、ROM中各一份。当汽车控制器上电是将ROM标定区的数据搬移到RAM标定区，程序运行时使用RAM标定区的参数，标定过程中就能实时修改RAM标定参数，当标定参数确定以后，将RAM标定区数据拷贝到ROM标定区，这样下次上电则是最新的标定参数。

当然仅仅只支持标定软件监测的参数(观测量)直接是定义在RAM中的变量，用来实时存储程序运行的部分参数并支持发送给标定软件即可，也不关心存放在ROM的初始值。

标定协议规范

ASAP标准

是几家德国汽车制造商联手一些著名的汽车电子设备制造商于1991年成立了ASAP标准组织， ASAP的英文全称是The working group for thestandardization of applicationsystems(应用系统标准化工作小组)，它的目标是使在汽车电子设备研发过程中相关的测试，标定，诊断方法及工具能够兼容并互换。

ASAP3是应用系统，即测试，标定，诊断系统(MCD Measurement， Calibration， Diagnosis System)到自动化系统的接口规范。这里的自动化系统可以是一个测量仪器的指示装置或汽车的燃油测量装置等。

ASAP2又称为ASAP描述文件，是控制单元内部数据描述文件的规范。 ASAP2文件用来具体描述电子控制单元内部的数据信息，包括数据存储的规范，数字量到物理量的转换规范等。

ASAP1是控制单元到MCD系统的接口规范，ASAP1规范又细分为ASAP1b与ASAP1a。ASAP1b接口下包括一个符合ASAP标准的驱动程序，硬件接口及电子控制单元。因此ASAP1b接口规范保证了MCD与ECU之间的通信，不受所选通信媒介及不同ECU供应商的限制。其中ASAP1a是到ECU端的数据通信的物理及逻辑接口规范，包括通过CAN总线对ECU进行标定的协议规范。

ASAM标准组织及其规范

1998年ASAM小组成立，其英文全称是Association for Standardization of Automation and Measuring System(自动化及测量系统标准化小组)。ASAM标准是ASAP标准的扩展和衍生，在新的ASAM标准中，ASAP标准 变名为ASAM MCD(ASAM Measurement, Calibration and Diagnosis)，原来的ASAP1、ASAP2、ASPA3规范在新的标准下分别为ASAM-MCD 1MC、ASAMMCD 2MC、ASAM-MCD 3MC。